6个自由度

船舶六个自由度：横荡，纵荡，艏摇，横摇，纵摇，垂荡，能不能分别给我解释一下他们到底是什么意思？

我来试着解释一下：
1.船舶的艏-艉（前后）方向称纵向，用X来表示。左-右舷（左右）方向称横向，用Y来表示。船的上甲板-船舱底（上下）方向称垂直方向，用Z来表示。
2.前后方向的晃动（窜动、荡）称为纵荡，左右方向的晃动（窜动、荡）称为横荡，上下方向的晃动（窜动、荡）称为垂荡。
3.左右方向摇摆叫横摇，前后方向摇摆叫纵摇，船艏左右摇摆叫艏摇。
4.晃动（荡）是平移，船的各个位置移动距离是一样的。
5.摇摆（摇）是绕着一个看不见的轴在转。船的各个位置摇摆的角度是一样的，但位移距离不同。
6.船在水里，实际荡和摇是同时发生的，只是人为地把他分为不同情况的组合。
7.所谓六个自由度，就是在笛卡尔直角坐标系内，沿三个轴移动和绕三个轴转动六种运动形式，称为六个自由度。
以上解释仅供参考。崔建一2012.10.11

空间的六个自由度是怎么规定？

物体在空间具有六个自由度，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度 。因此，要完全确定物体的位置，就必须清楚这六个自由度。 依据特定的轨迹完成平台在空间六个自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。扩展资料相关应用：六自由度并联机器人的结构由上下两个平台，中间6个伸缩缸以及上下各6个虎克铰(或球铰）组成6-6形机构，称为Stewart平台。其中下平台固定，下平台与上平台通过6个伸缩缸及虎克铰连接，虎克铰或球铰位于上平台与6个伸缩缸的连接处，对保证平台的正常运行和整个结构刚度起着关键作用。借助伸缩缸的伸缩来实现上平台沿X、Y、Z的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动。一般伸缩缸由伺服电动缸或液压缸组成(大吨位的采用液压缸的形式)如下图2所示。借助六个伸缩缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度(X，Y，Z，α，β，γ)的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。因此可广泛应用到各种训练模拟器中，如飞行模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器、卫星、导弹等飞行器、娱乐设备(动感电影摇摆台)等领域中。在加工业可制成六轴联动机床、机器人等。参考资料来源：百度百科-六自由度

什么叫六自由度

我来试着解释一下：
1.船舶的艏-艉（前后）方向称纵向，用X来表示。左-右舷（左右）方向称横向，用Y来表示。船的上甲板-船舱底（上下）方向称垂直方向，用Z来表示。
2.前后方向的晃动（窜动、荡）称为纵荡，左右方向的晃动（窜动、荡）称为横荡，上下方向的晃动（窜动、荡）称为垂荡。
3.左右方向摇摆叫横摇，前后方向摇摆叫纵摇，船艏左右摇摆叫艏摇。
4.晃动（荡）是平移，船的各个位置移动距离是一样的。
5.摇摆（摇）是绕着一个看不见的轴在转。船的各个位置摇摆的角度是一样的，但位移距离不同。
6.船在水里，实际荡和摇是同时发生的，只是人为地把他分为不同情况的组合。
7.所谓六个自由度，就是在笛卡尔直角坐标系内，沿三个轴移动和绕三个轴转动六种运动形式，称为六个自由度。
以上解释仅供参考。崔建一2012.10.11

自由度是什么?

问题一：什么是自由度？ 一、唬计学和计量经济学中的自由度（df）
抽取样品中某一个体（而不会抽到其他）最少需要的参数的个数，如（x,y,z,k,l)只要这5个数确定了，就可抽取一确定的个体
二、物理学中的自由度
完全确定一个物体在空间位置所需要的独立坐标数目，叫做这个物体的自由度
如对于质点需要3自由度（X，Y，Z），对于刚体要6个

问题二：统计学中的自由度是什么意思 在统计学中，自由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本含量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于抽样分布中。
释义
统计学上的自由度是指当以样本的统计量来估计总体的参数时， 样本中独立或能自由变化的自变量的个数，称为该统计量的自由度。
2应用
首先，在估计总体的平均数时，由于样本中的 n 个数都是相互独立的，从其中抽出任何一个数都不影响其他数据，所以其自由度为n。
在估计总体的方差时，使用的是离差平方和。只要n-1个数的离差平方和确定了，方差也就确定了；因为在均值确定后，如果知道了其中n-1个数的值，第n个数的值也就确定了。这里，均值就相当于一个限制条件，由于加了这个限制条件，估计总体方差的自由度为n-1。
例如，有一个有4个数据(n=4)的样本，其平均值m等于5，即受到m=5的条件限制，在自由确定4、2、5三个数据后， 第四个数据只能是9，否则m≠5。因而这里的自由度υ=n-1=4-1=3。推而广之，任何统计量的自由度υ=n-k（k为限制条件的个数）。
其次，统计模型的自由度等于可自由取值的自变量的个数。如在回归方程中，如果共有p个参数需要估计，则其中包括了p-1个自变量（与截距对应的自变量是常量1）。因此该回归方程的自由度为p-1。
这个解释，如果把“样本”二字换成“总体”二字也说得过去。
在一个包含n个个体的总体中，平均数为m。知道了n-1个个体时，剩下的一个个体不可以随意变化。为什么总体方差计算，是除以n而不是n-1呢？方差是实际值与期望值之差平方的期望值，所以知道总体个数n时方差应除以n，除以n-1时是方差的一个无偏估计。

问题三：自由度到底是什么意思 自由度：
在统计学中，自由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本数量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于抽样分布中。
根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度（degree of freedom of mechani *** ），其数目常以F表示。
在力学里，自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。力学系统由一组坐标来描述。比如一个质点在三维空间中的运动，在笛卡尔坐标系中，由 x,y,z 三个坐标来描述；或者在球坐标系中，由 a,b,c三个坐标描述，一般而言，N 个质点组成的力学系统由 3N 个坐标来描述。

问题四：在概率中自由度是什么意思啊 5分 统计学上的自由度是指当以样本的统计量（英语：Statistic）来估计总体的参数时，样本中独立或能自由变化的数据的个数，称为该统计量的自由度。
示例：
例1：估计总体的平均数（u）时，由于样本中的n个数都是相互独立的，任一个尚未抽出的数都不受已抽出任何数值的影响，所以自由度为n。
例2：统计模型的自由度等于可自由取值的自变量的个数。如在回归方程中，如果共有p个参数需要估计，则其顶包括了p-1个自变量（与截距对应的自变量是常量）。因此该回归方程的自由度为p-1。
例3：如果用刀剖柚子，在北极点沿经线方向割3刀，得6个角。这6个角可视为3对。6个角的平均角度一定是60度。其中半边3个角中，只会有2个可以自由选择，一旦2个数值确定第3个角也会唯一地确定。在总和已知的情况下，切分角的个数比能够自由切分的个数大1。

问题五：统计学中的自由度是什么意思 在统计学中，自由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本含量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于抽样分布中。 释义 统计学上的自由度是指当以样本的统计量来估计总体的参数时， 样本中独立或能自由变化的自变量的个数，称为该统计量的自由度。 2应用 首先，在估计总体的平均数时，由于样本中的 n 个数都是相互独立的，从其中抽出任何一个数都不影响其他数据，所以其自由度为n。 在估计总体的方差时，使用的是离差平方和。只要n-1个数的离差平方和确定了，方差也就确定了；因为在均值确定后，如果知道了其中n-1个数的值，第n个数的值也就确定了。这里，均值就相当于一个限制条件，由于加了这个限制条件，估计总体方差的自由度为n-1。 例如，有一个有4个数据(n=4)的样本，其平均值m等于5，即受到m=5的条件限制，在自由确定4、2、5三个数据后， 第四个数据只能是9，否则m≠5。因而这里的自由度υ=n-1=4-1=3。推而广之，任何统计量的自由度υ=n-k（k为限制条件的个数）。 其次，统计模型的自由度等于可自由取值的自变量的个数。如在回归方程中，如果共有p个参数需要估计，则其中包括了p-1个自变量（与截距对应的自变量是常量1）。因此该回归方程的自由度为p-1。 这个解释，如果把“样本”二字换成“总体”二字也说得过去。 在一个包含n个个体的总体中，平均数为m。知道了n-1个个体时，剩下的一个个体不可以随意变化。为什么总体方差计算，是除以n而不是n-1呢？方差是实际值与期望值之差平方的期望值，所以知道总体个数n时方差应除以n，除以n-1时是方差的一个无偏估计。

问题六：什么是自由度 统计学和计量经济学中的自由度（df）
统计学上的自由度（degree of freedom, df），是指当以样本的统计量来估计总体的参数时， 样本中独立或能自由变化的资料的个数，称为该统计量的自由度。
例如，在估计总体的平均数时，样本中的 个数全部加起来， 其中任何一个数都和其他资料相独立，从其中抽出任何一个数都不影响其他资料（这也是随机抽样所要求的）。 因此一组资料中每一个资料都是独立的，所以自由度就是估计总体参数时独立资料的数目，而平均数是根据 个独立资料来估计的，因此自由度为 。

问题七：统计学中的自由度是什么意思 给你举个栗子吧
假设这里有一组数据 a b c 他们当中没有任何数量关系
那么我就可以随意给a赋值 然后随意给b赋值 然后随意给c赋值
那么这个样本的自由度就是3
假设我们有另一组数据a b c 其中a=b+c
那么我可以随意给a赋值 然后随意给b赋值 然后你会发现 对ab赋值之后 c的值就被确定了下来 不可再被赋值 那么这个样本的自由度就是2
假设我们有第三组数据 abc 其中a=b+c 且 a=2b
现在我们给a随意赋一个值 然后你发现b和c的值都被确定了下来 不可被随意赋值 这个样本的自由度是1
以上为我个人理解 可能不算专业不算正确 如有不足还请指正

问题八：统计学中的自由度是什么意思 统计学中：在统计模型中，自由度指样本中可以自由变动的变量的个数，当有约束条件时，自由度减少自由度计算公式：自由度=样本个数-样本数据受约束条件的个数，即df = n - k（df自由度，n样本个数，k约束条件个数）
一般总体方差(sigma^2)，其实它是衡量所有数据对于中心位置（总体平均）平均差异的概念，所以也称为离散程度，通常表示为sum(Xi-Xbar)^1/2/N ，（有多少个数据就除多少）而样本方差(S^2)，则是利用样本数据所计算出来估计总体变异用的（样本统计量的基本目的：少量资料估计总体）.一般习惯上，总体怎么算，样本就怎么算，可是在统计上估计量（或叫样本统计量）必须符合一个特性--无偏性，也就是估计量的数学期望值要等于被估计的总体参数=> E(S^2)=sigma^2（无偏估计）。很不幸的，样本变异数E(S^2)并不会等于sigma^2所以必须做修正，而修正后即为sum(Xi-Xbar)^2/(N-1).才会继续带出后来的自由度概念。

问题九：分析化学中的自由度是什么意思?各种学科中的自由度又是有什么分别? 化学中 一个反应的自由度数 f=c-p+2。 2是P T 如果是对于液体 固体 就加1 压力影响不大 以此类推
c是组成数 即物种数-独立方程数。
一般的 如果自由度大，反应罚剧烈些，
其他学科中 自由度 说的是对各个领域的衍生度，这个你可以查阅其他资料

在设计工业机器人时如何选择自由度?

机器人的自由度确定原则指的是六点定位原则，任何一个处于空间直角坐标系中的物体，如果不受其他物体对它的约束，物体位置是不确定的，是“自由”的，共有六种运动可能，称之为六个自由度，即沿直角坐标系X、Y、Z三轴方向的移动自由度和绕此三轴的转动自由度。夹具对工件实现安装，就要求一批工件在夹具中占据一致的正确位置，从而都能加工出所需要的相互位置尺寸。显然，位置处于“自由”状态的工件是绝不能实现这种要求的。工件在夹具中定位，其实质就是根据零件加工要求，设置定位元件来限制那些影响加工精度的自由度，使工件取得正确的位置。

工业机器人运动自由度数一般

工业机器人运动自由度数一般小于6个。机器人的自由度数一般等于关节数目。机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。工业机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。可见工业机器人的轴数是其重要技术指标。六关节工业机器人的末端坐标表现形式为6个参数（X，Y，Z，A，B，C）。这六个自由度是在三个方向上的平移和绕三个轴的旋转。这样六关节机器人就可以实现其运动范围内的位置和姿态。工业机器人的历史发展：20世纪50年代末，工业机器人最早开始投入使用。约瑟夫·恩格尔贝格利用伺服系统的相关灵感，与乔治·德沃尔共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”，率先于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。20世纪60年代，工业机器人发展迎来黎明期，机器人的简单功能得到了进一步的发展。机器人传感器的应用提高了机器人的可操作性，包括恩斯特采用的触觉传感器；20世纪70年代，随着计算机和人工智能技术的发展，机器人进入了实用化时代。20世纪80年代，机器人进入了普及期，随着制造业的发展，使工业机器人在发达国家走向普及，并向高速、高精度、轻量化、成套系列化和智能化发展，以满足多品种、少批量的需要。到了20世纪90年代，第二代具有一定感觉功能的机器人已经实用化并开始推广。

一个刚体在空间有几个自由度

刚体在空间中具有6个自由度。刚体是一个保持形状和大小不变的物体，其不同部分之间的相对位置不会发生变化。刚体的运动包括平移和旋转，并可通过六个变量来描述。这些变量分别是三个位置坐标和三个角度（欧拉角或四元数），替代了每个独立位置和角度的变量，即三个位置坐标x、y、z和三个旋转角pitch、yaw和roll。通过改变这些六个变量，刚体可以在空间中任意移动和旋转。一开始，我们可以将刚体从一个初始位置和方向（即姿态）开始，然后通过改变它的位置和姿态来使其移动和旋转。其中三个位置坐标定义了刚体在三个轴（x、y、z）上的位置，而三个角度定义了刚体的姿态，这些角度描述了刚体沿欧拉旋转顺序的三个轴的旋转。例如，pitch表示绕x轴的旋转，yaw表示绕y轴的旋转，而roll表示绕z轴的旋转。然而，不同的旋转顺序会引入一些奇怪的行为，如万向锁现象。因此，四元数是用于描述刚体旋转的更好方式。对于每个初始方向，通过四元数可以获得一组唯一的旋转。研究刚体自由度可以帮助我们更好地理解其空间运动，并开发出更加精确的运动控制算法和技术，例如在机器人，飞行器和游戏设计中。

刚体有几个自由度

1、自由度的概念和受力平衡的概念是对应的；

2、有两个矢量方程，即六个分量的刚体平衡方程，即力矢量和力偶矢量为零；

3、在六个力的分量中的任何一个分量不为零，刚体就会在相应方向上有运动加速度，或者角加速度，这就对应一个自由度；

4、刚体的两个点只能约束5个自由度，有一个绕着连线的转动自由度；

5、而连线方向的移动自由度是个"多余约束"，因为两个点在同一个刚体，它们本身不能在连线上运动。